Родился 7 января 1919 года в городе Ставрополе.

После окончания Владивостокского Военно-пехотного училища в феврале 1942 года в звании лейтенанта проходил службу на Дальнем Востоке в должности помощника начальника штаба батальона.

С 1943 года воевал на Центральном фронте.

После освобождения Смоленска войсками Западного фронта Борис Иванович согласно приказу вновь возвратился на Дальний Восток в должности начальника строевой и физической подготовки полка, а впоследствии – дивизии, где он встретил начало войны с Японией.

В 1945 году он поступил в Ленинградский Военный институт им. В.И. Ленина.

С 1949 по 1953 год работал начальником курса Военно_воздушной инженерной академии имени Жуковского.

В 1953 году он становится начальником строевой и физической подготовки сначала в 37_й армии, дислоцировавшейся во Львове (Прикарпатский военный округ), а позже – в 57_й армии (Польша, Северная группа войск). После увольнения в 1967 году в запас в звании подполковника в биографии Бориса Ивановича наступил период трудовой гражданской деятельности.

Сначала работа заместителем начальника военного отдела в Министерстве высшего и среднего специального образования, позже – заместителем начальника отдела строевой и физической подготовки сухопутных войск главного управления сухопутных войск в Генеральном штабе, помощником начальника военно_мобилизационного отдела Президиума Академии наук СССР. Свою основную работу с начала восьмидесятых годов Борис Иванович начал совмещать с общественной.

Пройдя руководство первичными советами ветеранов, с 1992 по 2006 год он являлся бессменным председателем Совета ветеранов района Ясенево. За годы службы Б.И. Селютин награжден 26 правительственными наградами.

18 марта 2008 года на 90 м году жизни окончил свой земной путь участник Великой Отечественной войны кавалер двух орденов Красного Знамени.